A integração de servo motor com CLP envolve três camadas distintas: cabeamento de potência, sinal de encoder e interface de controle. Confundir essas camadas — ou fazer o cabeamento na sequência errada — é a fonte da maioria dos problemas de comissionamento. Este guia cobre as três de forma sistemática.
Visão geral do sistema
Um sistema servo completo tem quatro componentes principais:
Etapa 1: cabeamento de potência
O cabeamento de potência vai da rede elétrica ao driver, e do driver ao motor. Deve ser feito com cabo de cobre adequado à corrente e com aterramento correto.
Sequência de energização (primeira vez)
- Conecte a alimentação AC ao driver sem ligar ainda
- Conecte o cabo do motor ao driver (bornes U, V, W, PE)
- Conecte o cabo do encoder do motor ao driver (conector dedicado, não inverta)
- Conecte a alimentação 24VDC da lógica do driver
- Energize a 24VDC primeiro — o driver deve mostrar display ou LED sem alarme
- Energize a AC por último
Etapa 2: cabeamento do encoder
O encoder é o componente mais sensível do sistema. Interferência no cabo do encoder causa leituras incorretas, falhas de posição e alarmes intermitentes difíceis de diagnosticar.
Etapa 3: interface de controle com o CLP
Existem três formas principais de conectar o CLP ao servo driver:
Modo pulso e direção (mais comum)
O CLP gera pulsos de clock (STEP) e um sinal de direção (DIR). Cada pulso avança o motor um microstep. É o modo mais simples e compatível com qualquer CLP que tenha saída de pulso.
Modo velocidade analógico
O CLP envia uma tensão analógica de ±10V proporcional à velocidade desejada. Simples para controle de velocidade mas sem confirmação de posição.
Modo fieldbus (EtherCAT / CANopen / Modbus)
O CLP envia comandos via rede industrial. Permite controle de posição, velocidade e torque com ciclos de 1ms ou menos. Requer CLP com módulo de fieldbus correspondente.
Etapa 4: configuração básica dos parâmetros
Após o cabeamento, configure os parâmetros mínimos no driver antes de energizar o motor:
| Parâmetro | O que define | Valor típico (R5L/R6L) |
|---|---|---|
| Tipo de encoder | Absoluto 17-bit, incremental 2500 PPR, etc. | Conforme motor conectado |
| Relação de pulsos | Pulsos/revolução do eixo do motor | 10.000 p/rev (ajustável) |
| Corrente nominal | Deve coincidir com a placa do motor | Conforme motor (ex: 5A para RSHA 750W) |
| Velocidade máxima | Limite de RPM do driver para o motor | 3000 RPM (típico para linha RSHA) |
| Limite de torque | Torque máximo permitido (% do nominal) | 300% para pico de aceleração |
Etapa 5: auto-tune e verificação
O auto-tune ajusta automaticamente os ganhos PID do controle de posição para a inércia real da sua carga. É obrigatório antes da operação produtiva: