O mercado chama de "easy servo", "hybrid servo" e "closed loop stepper" tecnologias que são parecidas mas não idênticas. Entender essa diferença define qual produto comprar, qual driver usar e quais problemas vai resolver — ou não resolver.
Os três modos e o que cada um realmente faz
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Open Loop (malha aberta)
Motor de passo padrão, sem encoder. Driver envia pulsos e assume que o motor executou. Nenhuma verificação ou correção de posição.
2
Closed Loop (malha fechada)
Motor de passo com encoder. Driver monitora posição real e corrige desvios. Alarma se não conseguir corrigir. Lógica de comutação permanece igual à do stepper.
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Easy Servo (híbrido)
Motor de passo com encoder + driver com algoritmo de comutação dinâmica. Funciona como closed loop mas adapta a corrente em tempo real, como um servo AC de pequeno porte.
O que muda na prática
| Característica | Open Loop | Closed Loop | Easy Servo |
|---|---|---|---|
| Detecta perda de passo | Não | Sim | Sim |
| Corrige desvio em movimento | Não | Sim | Sim |
| Corrente adaptativa | Não | Não | Sim |
| Temperatura em operação | Alta | Alta | 30–50% menor |
| Torque pico disponível | 70–80% do nominal | ~100% | 110–130% |
| Custo do sistema | Baixo | Médio | Médio-alto |
| Complexidade de instalação | Baixa | Média | Média |
Tipos de encoder: incremental vs absoluto
Nos motores de passo com encoder da linha Rtelligent, o encoder padrão é incremental de 1000 PPR (4000 contagens por revolução após quadratura). Para a maioria das aplicações industriais — CNC, embalagem, têxtil — isso é mais do que suficiente.
Encoder incremental vs absoluto: o incremental perde referência quando o sistema é desligado — na partida é necessário fazer homing. O absoluto mantém a posição mesmo sem energia. Para eixos verticais com risco de queda ou sistemas que não podem fazer homing, use motor com encoder absoluto ou adicione um freio eletromagnético.
Quando usar cada tecnologia
Open loop — usar quandoCarga previsível, sem variação dinâmica, perda de passo tolerável, custo é prioritário
Closed loop — usar quandoPrecisa detectar erro de posição, mas carga é estável e temperatura não é crítica
Easy servo — usar quandoCarga variável, ciclos longos, temperatura importa, quer máxima confiabilidade sem custo de servo AC
Servo AC — usar quandoAlta velocidade (>1500 RPM contínuo), potência acima de 400 W, dinâmica de servo real obrigatória
Linha Rtelligent por tecnologia
Open Loop NEMA 23R57BYC — 0,5 a 3,0 N·m, driver T60Plus
Open Loop NEMA 34R86BYC — 3,0 a 8,5 N·m, driver T86
Closed Loop / Easy Servo NEMA 23R57BYC-E + driver ECT60 — 1000 PPR, alarme de posição
Closed Loop / Easy Servo NEMA 34R86BYC-E + driver ECT86 — alto torque com correção em tempo real
Integrado Easy Servo NEMA 23iSV57T — motor + driver + encoder em um corpo, RS485/CAN
Regra de ouro Rtelligent: se você já usa motor de passo open loop e tem problemas de perda de passo ou calor excessivo, a troca para a versão -E (com encoder) e driver ECT é a atualização mais rápida — mesmo passo de flange, mesma fiação de pulso/direção, só adiciona os dois fios do encoder.
Checklist de decisão
✅ Aplicação simples, carga constante, custo prioritário → Open loop R57BYC ou R86BYC
✅ Precisa saber se o motor errou de posição (alarme) → Closed loop R57BYC-E + ECT60
✅ Ciclos longos, motor aquece demais, carga variável → Easy servo iSV57T ou ECT60
✅ Alta velocidade, potência >400 W, resposta dinâmica de servo → Servo AC Rtelligent série A
✅ Espaço limitado no painel elétrico → Motor integrado iSV57T (driver interno)