A maioria dos integradores configura o servo motor no modo que conhece, não no modo certo para a aplicação. Resultado: o sistema funciona, mas com resposta subótima, overshoots desnecessários e parâmetros de ganho impossíveis de ajustar. Este guia mostra a diferença real entre os três modos e quando cada um é a escolha correta.
Os três modos de controle
Modo posição: o mais comum na automação
É o modo padrão para máquinas CNC, robôs cartesianos, sistemas de posicionamento e qualquer aplicação onde a posição final é o requisito principal.
O PLC ou CNC envia trem de pulsos (pulse + direction) e o drive executa cada pulso como um incremento de posição. A resolução depende da relação entre a resolução do encoder e a configuração de pulsos/revolução no drive.
Quando usar modo posição: CNC, pick-and-place, mesas de corte, furadeiras automáticas — qualquer aplicação onde o PLC define onde o eixo deve parar.
Modo velocidade: controle de processo contínuo
Ideal para esteiras, bombas dosadoras, rolos de laminação, enroladoras e qualquer sistema onde o controle é de fluxo ou velocidade, não de posição.
A referência é normalmente analógica (0–10V ou ±10V para reversão de sentido). O drive fecha a malha de velocidade usando o encoder e rejeita perturbações de carga automaticamente.
Quando usar modo velocidade: sistemas de transporte, enroladoras com controle de tensão de tela, misturadores, bombas com vazão proporcional a velocidade.
Modo torque: controle de força
Menos comum, mas essencial em aplicações onde a força aplicada é o parâmetro de controle — não onde o eixo está ou quão rápido gira.
Aplicações clássicas: enroladoras com tensão constante de material (controla a força de tração), prensas elétricas (controla a força de compressão), sistemas de tensionamento de cabos.
Configuração no drive Rtelligent série A
| Parâmetro | Modo posição | Modo velocidade | Modo torque |
|---|---|---|---|
| Pr0.01 (modo de controle) | 0 | 1 | 2 |
| Entrada de referência | Pulso + direção (CN1) | Analógica ±10V (CN1.AI1) | Analógica ±10V (CN1.AI1) |
| Ganho principal a ajustar | Pr1.00 (ganho Kp posição) | Pr1.01 (ganho Kp velocidade) | Pr1.08 (filtro de torque) |
| Limite de velocidade | Pr6.03 | Pr6.03 | Pr6.04 (obrigatório) |
Modo misto: posição + velocidade
Os drives Rtelligent série A suportam comutação entre modos via entrada digital. Aplicações avançadas usam isso para:
- Operar em velocidade durante o transporte e comutar para torque na prensagem
- Operar em posição no posicionamento e comutar para velocidade na alimentação contínua
- Implementar controle de tensão em enroladoras com compensação de inércia